黎平历史悠久，几与中华文明同步。五帝时属西戎，有“三苗来迁”的传说。禹贡为荆梁之裔，殷商时期为鬼方，周朝属楚国。

秦朝时隶属黔中郡，汉代属武陵郡，晋属罈城县，梁属龙标县，陈属沅陵郡，隋属辰州。唐为龙标县、叙州，“五代十国”时期，属诚州，随诚州附楚。

宋太平兴国二年（977年），朝廷在黎平县的永从乡设立了福禄永从长官司。元世祖至元二十年（1283年），朝廷在现在的罗里乡设置了州八万军民总管府。元至治二年（1322年）总管府废，在德凤镇的黎平寨设上黎平长官司，黎平从此得名，属湖广行省思州宣抚司。

明洪武十八年（1385年）四月，统治者开始着手经营苗疆，废上黎平、乐敦洞二土司，建五开卫于五脑寨（今德凤镇），实行军政统管，辖5所2屯14长官司。

明永乐十一年（1413年），思州宣抚司与思南宣抚司一同被革除，建黎平、思南、思州、乌罗、石阡、铜仁、新化、镇远等八府。年底贵州建省，黎平隶属贵州承宣布政使司。黎平境内实行军民分治，五开卫辖所、屯，隶湖广；黎平府辖长官司，隶贵州。

清雍正五年（1727年），全国普遍“撤卫设县”，五开卫改设开泰县，铜鼓卫改设锦屏县，均属黎平府管辖。

民国2年（1913年），原府、州、厅一律改为县，黎平府废，设黎平县和洪州分县（驻水口），属镇远道管辖。

1950年3月1日，黎平县人民政府成立，属独山行署管辖。